Se considera que los orígenes del género de aventuras se encuentran en La Odisea y en La Ilíada de Homero (siglo VIII a. d C.) y, por ende, en la épica clásica. En la primera, el héroe Ulises lucha por volver a su hogar en Ítaca tras la Guerra de Troya. He aquí el viaje iniciático del protagonista que será la base para las futuras aventuras narrativas. También los cuentos de Las mil y una noches, donde encontramos a Aladino o Simbad, el marino.

Con respecto a la Edad Media, los Libros de Caballerías, como El Libro del Caballero Zifar o el Amadís de Gaula, son una buena referencia. No podemos olvidar tampoco Don Quijote de la Mancha, inspirado en ellos, el cual cuenta las aventuras y desventuras del hidalgo Alonso Quijano, obsesionado por salir en busca de enemigos y salvaguardar su honor y el de su amada Dulcinea. De 1699 es Las aventuras de Telémaco, de François Fénelon, basado en La Odisea y que continúa las aventuras en la figura del hijo de Ulises, un libro que tuvo mucho éxito entre los jóvenes de la época, siendo el más leído y traducido del momento.

Ya en 1719, encontramos la primera obra moderna del género, Robinson Crusoe, de Daniel Defoe, quien basó su relato en la aventura verídica del marinero Selkirk, abandonado como castigo en una isla desierta. Todos conocemos su éxito, tanto que ha sido muchas veces adaptada al cine e imitada por otros autores. Ejemplo, Escuela de Robinsones, de Julio Verne (1874).

Tras Crusoe, llegaron Los viajes de Gulliver, de Jonathan Swift (1726), que, aunque en origen fue una novela satírica contra la vida política del momento, encontró un rápido éxito entre niños y jóvenes, encantados con las aventuras de Gulliver en Lilliput y otros lugares exóticos. Como ejemplo definitivo del siglo XVIII, El último de los mohicanos de James Fenimore Cooper (1757), que narra la lucha de dos amigos indios por sobrevivir durante la colonización inglesa de Norteamérica.